其中入庫出庫自動化包括貨箱零件的自動識別、自動認(rèn)址、貨格狀態(tài)的自動檢測以及堆垛機(jī)各種動作的自動控制。哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH倉庫管理自動化包括對貨箱、帳目、貨格及其他信息管理的自動化。

入庫運物機(jī)的計算機(jī)控制，也是采用類似的方式。從通信監(jiān)控機(jī)接受到一批作業(yè)命令以后，取出作業(yè)命令中的巷道號，完成對這些巷道的數(shù)據(jù)處理，哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH以便控制分岔點的停止器，zui終實現(xiàn)貨箱在入庫運輸機(jī)上的自動分岔.

當(dāng)自動引導(dǎo)小車到達(dá)地點后，由小車上的托盤移動機(jī)械與APC上的托盤移動機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)動作，將托盤自動移到位置。

    工件和托盤的典型交換過程：

    ①工件經(jīng)過自動倉庫或其他貨源在裝卸站裝到托盤上;

    ②若有必要，哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH工件與托盤同時旋轉(zhuǎn)一定角度，圖中旋轉(zhuǎn)了90°

    ③工件與托盤一起轉(zhuǎn)移到托盤中間庫;

    ④用托盤交換機(jī)械手將裝有工件的托盤搬運到加工中心的工作臺上。

*交換裝置，按其運行軌道的不同，分為有軌和無軌兩種。實際系統(tǒng)中多采用有軌的換刀裝置，價格較低，又可靠。哈默納科托盤移動諧波單元SHG-14-50-2UH有軌換刀裝置又分為地面移動的和空架軌道的(或稱門式的)兩種。后者結(jié)構(gòu)緊湊，但技術(shù)難度較大。